O braço robótico é composto pelo braço e pulso. O braço consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde são acoplados os
acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade
sensorial, e instruídos por um sistema de controle. O braço e fixado a base por um lado e ao
punho pelo outro. O punho consiste de varias juntas próximas entre si, que permitem a
orientação do orgão terminal nas posições que correspondem a tarefa a ser realizada. Na
extremidade do punho existe um orgão terminal (mão ou ferramenta) destinada a realizar a
tarefa exigida pela aplicação.
A junta pode ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica, parafuso e planar.
- A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si;
- A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginaria estacionaria chamada de eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma dobradiça;
- A junta esférica: Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos;
- A junta cilíndrica: É composta por duas juntas, uma rotacional e uma prismática;
- A junta planar: É composta por duas juntas prismáticas, realiza movimentos em duas direções;
- A junta parafuso: É constituída de um parafuso que contém uma porca ao qual executa um movimento semelhante ao da junta prismática, porém, com movimento no eixo central (movimento do parafuso).
